자율·비자율 혼합 주행 지원 플랫폼의 데이터 서비스 구축 및 활용
일시11/26 목 · 14:00~14:15
발표장세미나실[7]
- 저자
- 이일환(금오공대)
- 소속
- 금오공대
- 좌장
- 손정우(금오공대)
키워드
확장요약문
본 연구에서는 산업단지의 자율·비자율 혼합 주행을 지원하기 위해 구미 1산단 디지털 트윈을 기반으로 운용 시나리오 10종의 대표 합성 데이터셋을 구축하고, 센서·자동 라벨·V2X 로그를 함께 확인하는 데이터 서비스 환경을 구성하였다.
OSM과 V-World의 도로·건물·지형 및 교통시설 정보를 USD 기반 3차원 장면으로 구성하고, Isaac Sim 에서 카메라, LiDAR, Radar, 초음파, 깊이 및 분할 데이터를 생성하였다. 객체 라벨, 궤적, 자차 상태와 신호 위상에 J2735 기반 BSM·SPaT·MAP·PSM·SRM·SSM 로그를 연계하였다. 데이터는 0.1초 간격으로 동기화하여 웹 뷰어로 확인한다.
시나리오는 혼잡 교차로, 통근 셔틀과 보행자, 응급차 우선신호, 고장차 차로 차단, 야간 강우의 5종과 산업단지 특화 5종으로 구성하였다. 특화 시나리오는 화물차열 틈의 보행자 돌출, 대형 화물차 회전 진입, 지게차 공도 횡단, 저고도 역광, 버스에 의한 차량 가림이다. 대표 데이터셋은 총 1,035프레임, V2X 메시지 85,265건, 전방 2D 라벨 7,957건으로 구성된다. Fig. 1은 대표 주행 장면이다.
프레임 검증, 자동 감사 8종과 시나리오별 사건 판정을 적용하였다. 10종 모두 프레임 검증과 런처 판정을 통과했으며, 감사 기준 6종에서는 8개 데이터셋이 0건이었다. 혼잡 교차로와 야간 강우 데이터셋은 각각 차도 이탈 3프레임과 거동 이상 4프레임이 남았다. 도로 실종·도로 위 구조물은 오탐을 고려해 참고 지표로 구분하였다. 향후 미구현 기능을 보완하고 81개 에피소드로 확장할 계획이다.